Slide 0
ВИРТУАЛЬНЫЙ УДАЛЕННЫЙ ЛАБОРАТОРНЫЙ ПРАКТИКУМ ПО РОБОТОТЕХНИКЕ Зимин А.М., Илларионов В.В., Лесков А.Г., Лескова С.М., Шумов А.В. Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана
Slide 1
В МГТУ им. Н.Э. Баумана разработан уникальный стенд для отработки систем управления роботами Международной космической станции (МКС), который территориально расположен в Дмитровском филиале МГТУ (80 км от Москвы).
С целью широкого использования функцио-нально моделирующего стенда (ФМС) в учебном процессе и в качестве тренажера в 2006 г. создан сервер поддержки удаленного управления
системой через сеть Интернет, сайт которого доступен по адресу: http://fms.bmstu.ru.
Slide 2
Организация удаленного управления стендом
Slide 3
Программный комплекс рассчитан на подключение к Lab-серверу как модельного, так и реального физического манипуляционного робота и позволяет проводить физические практикумы через сеть Интернет.
Slide 4
Обеспечение доступа к уникальному функционально-моделирующему стенду с любого сколь угодно удаленного компьютера через сеть Интернет.
Автоматизация сетевого проведения экспериментов.
Защищенность оборудования от несанкционированного использования и неверных действий экспериментатора.
Сетевая обработка и визуализация результатов.
Возможность проведения учебно-исследовательских и лабораторных работ на уникальном дорогостоящем оборудовании.
Возможность проведения групповых удаленных лабораторных работ.
Основные характеристики программного комплекса
Slide 5
Сайт содержит информацию об устройстве ФМС, принципе действия, составе, каждой составляющей стенда.
Приведены фотографии компонентов, схемы их функционирования, основные характеристики.
Slide 6
Отдельный раздел сайта посвящен организации управления космическим манипуляционным роботом в ФМС.
Он включает в себя подразделы: системы координат для управления; линейные и угловые координаты; команды управления движением.
Slide 7
На сайте предусмотрена регистрация пользователей в системе для получения соответствующего уровня доступа к разделам сайта и клиентского программного обеспечения.
Slide 8
Интерфейс задания условий эксперимента поддерживает 6 режимов удаленного управления движением робота.
Free Move – перемещение в заданную точку, координаты которой нужно ввести в соответствующие поля интерфейса.
Step – перемещение по одной из координат схвата на заданную величину.
Jog – перемещение схвата по одной из шести декартовых координат с заданной скоростью.
Single Joint Jog – движение с заданной скоростью в одном (выбранном на форме) шарнире.
Single Joint Move – перемещение одного из шарниров в заданное угловое положение.
Тестовый режим – подача ступенчатых управляющих воздействий поочередно в приводы каждой из степеней подвижности.
Slide 9
Пользовательский интерфейс удаленного управления роботом и визуализации результатов
Slide 10
Сайт «Функционально моделирующий стенд манипуляционных роботов международной космической станции» http://fms.bmstu.ru находится в настоящее время в режиме опытной эксплуатации. Условия проведения виртуальных лабораторных работ по робототехнике можно согласовать по e-mail: [email protected]
Slide 11
Спасибо за внимание!
