Методология Автономного Адаптивного Управлениябионический подход к построению нейроноподобных систем управления


The Presentation inside:

Slide 0

1 Методология Автономного Адаптивного Управления бионический подход к построению нейроноподобных систем управления Институт системного программирования РАН Отдел имитационных систем - AAC Lab www.aac-lab.com – версия на русском языке http://www.ispras.ru/groups/aac/aac.html - Eng д.ф.-м.н. А.А. Жданов [email protected] 109004 Москва, ул. Б. Коммунистическая, 25, ИСП РАН


Slide 1

2 люди адаптируются друг к другу и к среде люди, животные и растения адаптируются и только создаваемые людьми вещи и приборы не умеют адаптироваться друг к другу Мы уверены, что каждый прибор можно научить адаптироваться к пользователю! Почему ?! Все живое в Природе обладает свойством адаптивности


Slide 2

3 Причины, по которым современные приборы и программы обладают одним общим свойством – блестящим отсутствием адаптивных свойств: многие разработчики никогда даже не думали о том, что приборы и программы могут быть адаптивными до сих пор не было подходящих методов и средств адаптивного управления Адаптивные программы и приборы Наш девиз:


Slide 3

4 Наиболее эффектные адаптивные свойства демонстрируют нервные системы живых организмов Разработанный нами метод Автономного Адаптивного Управления (ААУ) описывает способ построения систем управления, обладающих адаптивными свойствами нервных систем


Slide 4

5 Основные идеи метода ААУ


Slide 5

6


Slide 6

7


Slide 7

8 Движение некоторого организма (например, мобильного робота) по пространству с препятствиями наблюдается его нервной системой как временная последовательность бинарных показаний датчиков, в которой следует найти неслучайные конфигурации – образы время Сигналы датчиков


Slide 8

9 Автоматическая классификация Генерация эмоций Распознавание образов Поиск знаний Вывод новых знаний Представление знаний в Базе Знаний Принятие решений Основные задачи, решаемые «нервной системой» ААУ


Slide 9

10 Аппарат эмоций - важная многофункциональная подсистема, задающая мотивацию для нервной управляющей системы. Служит «учителем» для обучения текущее эмоциональное состояние Каждый образ снабжается своей «эмоциональной» эмпирически найденной оценкой Сумма оценок распознанных в текущий момент образов Универсальная «мотивация» всех автономных нервных систем – поднимать текущее эмоциональное состояние Способ достижения – воздействие на среду


Slide 10

11 База Знаний Элементарное знание База Знаний складывается из множества структурированных эмпирически найденных элементарных знаний


Slide 11

12


Slide 12

13 Нейроноподобная реализация автономных адаптивных систем управления Подсистемы управляющей «нервной системы» робота состоят из специальных сетей нейроноподобных элементов Задача каждого отдельного «нейрона»: а) самостоятельно найти коррелирующие входные сигналы (сформировать «образы») и б) распознавать знакомые «образы» в потоке входных сигналов. Отдельный «нейрон» Фрагмент Базы знаний из «нейронов»


Slide 13

14 Примеры практических приложений системы ААУ


Slide 14

15 Адаптивное управление мобильным роботом Подобно ребенку, впервые севшему на велосипед, робот познает свойства препятствий и самостоятельно учится объезжать их без ДТП, постепенно повышая мастерство вождения


Slide 15

16 AdCAS - Система автономного адаптивного управления активной подвеской автомобиля приспосабливаясь к свойствам автомобиля, повышает плавность хода и устойчивость


Slide 16

17 Pilot – Система автономного адаптивного управления угловым движением модели космического аппарата Управляющая система автоматически адаптируется к изменяющимся свойствам спутника, поддерживая высокое качество управления Подобным образом учится управлять начинающий пилот Математическая модель объекта управления не используется


Slide 17

18 Покажите нам Ваш объект, и мы скажем, к чему и зачем он может адаптироваться, и как этого добиться [email protected]


×

HTML:





Ссылка: